【四海读报】20251030：灵巧手行业深度报告

基础执行向智能感知演进，高性能与成本优化并行

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1. 一段话总结

国元证券2025年10月30日发布的灵巧手行业深度报告指出，灵巧手作为具身智能核心执行终端，集成驱动、传动、感知三大模块，需满足≥3指9自由度的仿生设计要求，2024年中国市场销量约0.57万只，预计2030年达34万只（2024-2030年CAGR约90%），占人形机器人整机价值量17.98%；技术端腱绳传动（以UHMWPE纤维为核心材料，强度13倍于钢）凭借轻量化优势逐步替代连杆传动，电子皮肤（柔性触觉传感器） 赋予多维感知能力，成为突破“成本-性能-稳定性”不可能三角的关键；竞争端由独立集成商（灵心巧手市占率超80%）、本体厂商（特斯拉Optimus三代22自由度）、多领域厂商（兆威机电、雷赛智能）三类玩家主导，产品向高自由度（最高42自由度）、低成本（BOM降至万元内）迭代；投资建议关注UHMWPE腱绳材料（南山智尚、恒辉安防）及电子皮肤（福莱新材、汉威科技）相关标的，警惕技术迭代、降本不及预期等风险。

2. 思维导图（mindmap脑图）

3. 详细总结

一、报告基础信息

二、行业概况：具身智能核心执行终端，市场快速扩张

1. 定义与核心特征

灵巧手是集成驱动、传动、感知三大模块的高精度末端执行器，需满足两大仿生条件：指关节可使物体任意运动、固定时限制物体运动，因此需≥3指、≥9自由度，核心功能是在极限/有害环境替代人类完成复杂操作（如抓取鸡蛋、拧螺丝）。

2. 发展历程：五十年迭代，向高仿生/轻量化演进

3. 市场空间：销量高增，占整机价值近18%

• 价值占比：灵巧手占人形机器人整机价值量17.98%，仅次于旋转/线性执行器（均19.64%），是核心高价值部件。
• 销量预测：2024年中国灵巧手销量约0.57万只，预计2030年达34万只，2024-2030年复合增长率（CAGR）约90%，核心驱动人形机器人规模化落地（如特斯拉计划2026年末量产Optimus，目标年产能100万台）。

三、发展趋势：腱绳传动+电子皮肤，突破性能瓶颈

1. 传动技术：腱绳传动成主流，UHMWPE材料为核心

• 技术优势：腱绳传动通过柔性肌腱（置于前臂/机身）传递动力，解决传统连杆传动“笨重、柔性差”问题，实现“轻量化（减重30%+）+高自由度（支持20+自由度）”，是突破“成本-性能-稳定性”不可能三角的关键路线。
• 材料选择：主流为超高分子量聚乙烯纤维（UHMWPE），强度达13倍于钢、密度低（0.97g/cm³）、耐磨损，国内九州星际（产能3.2万吨/年）、同益中（强度42cN/dtex）等企业性能接近国际龙头Dyneema（SK99纤维强度42.5cN/dtex）。
• 市场空间：若2030年人形机器人出货100万台，N+1型腱绳（双手）对应市场规模9.6-37.2亿元，2N型对应17.6-72亿元（单根腱绳价格40-60元）。

2. 感知技术：电子皮肤赋能多维感知，国内厂商加速追赶

• 技术路线：触觉传感器分MEMS与柔性触觉传感器（电子皮肤），后者因柔韧性（适配任意载体）、高灵敏度（感知0.1-25N压力）成为主流，按信号原理可分为压阻式（结构简单、成本低）、电容式（精度高）、压电式（响应快）。
• 国内进展：福莱新材（压阻式电子皮肤）、日盈电子（电容式传感器）、汉威科技（多模态感知）已实现小批量应用，帕西尼感知DexH13 GEN2灵巧手搭载1140颗ITPU触觉传感单元，触觉信号路数达3420路，接近人类皮肤感知精度。

四、竞争格局：三类玩家共塑生态，产品迭代差异化

1. 竞争主体：三类玩家各有优势

2. 产品迭代方向

• 高自由度：从11自由度（特斯拉初代）向22-42自由度（灵心巧手L30）演进，提升操作灵活性。
• 低成本：国内厂商通过自研核心部件（如因时机器人伺服电缸、傲意科技医疗供应链复用），将BOM成本从3万元降至1万元以内。
• 高负载：雷赛智能DH116最大负载40kg，智元灵巧手自锁提拉30kg，满足工业场景需求。

五、投资建议与风险提示

1. 投资建议：聚焦两大核心方向

• UHMWPE腱绳材料：推荐南山智尚（产能3600吨/年）、恒辉安防（产能3000吨/年）、同益中（强度42cN/dtex），受益于腱绳传动规模化应用。
• 电子皮肤（柔性触觉传感器）：建议关注福莱新材（压阻式技术）、日盈电子（电容式传感器）、汉威科技（多模态感知），国内企业在成本与适配性上具备优势。
• 灵巧手整机及核心部件：关注灵心巧手（高自由度龙头）、兆威机电（直驱技术）、雷赛智能（高负载产品），优先选择工业场景率先验证的企业。

2. 风险提示

1. 技术迭代不及预期：若传动（如新型材料替代UHMWPE）、感知（如算法无法匹配硬件）技术突破缓慢，将延缓产业化进程。
2. 降本不及预期：核心部件（电机、传感器）成本若无法下降，可能导致灵巧手单价高于市场接受度（目标2030年降至2万元内）。
3. 国产供应链替代不及预期：高端电机、减速器若依赖进口，可能受贸易摩擦影响，制约产能扩张。

4. 关键问题

问题1：灵巧手的核心技术瓶颈是什么？当前突破路径（传动+感知）的优势与商业化前景如何？

答案：灵巧手的核心技术瓶颈是“成本-性能-稳定性”不可能三角——高自由度（性能）通常伴随高成本与低稳定性，传统连杆传动因结构笨重、柔性差难以平衡三者。当前突破路径集中在传动与感知两大维度，具体优势及前景如下：

1. 传动突破：腱绳传动+UHMWPE材料

   • 优势：①轻量化：驱动单元外置于前臂，末端重量减轻30%+（如灵心巧手L30腱驱版仅1.3kg）；②高自由度：支持20+自由度（特斯拉Optimus三代22自由度），模拟人手精细动作；③成本可控：UHMWPE材料国内产能充足（九州星际3.2万吨/年），单根腱绳价格40-60元，百万人形对应9.6-72亿元市场。
   • 前景：2026年特斯拉、智元等整机厂量产后，腱绳传动渗透率有望从2024年30%提升至2030年70%，成为主流方案。

2. 感知突破：电子皮肤（柔性触觉传感器）

   • 优势：①多维感知：可检测压力（0.1-25N）、温度、纹理，帕西尼DexH13 GEN2搭载1140颗传感单元，接近人类皮肤精度；②适配性强：柔性材料可贴合任意关节，解决传统刚性传感器“适配难”问题；③成本下降：国内福莱新材、汉威科技通过工艺优化，将传感器单价从500元/片降至100元/片以下。
   • 前景：2030年电子皮肤在灵巧手感知模块的渗透率有望达60%，带动相关市场规模超50亿元。

问题2：当前灵巧手市场的竞争格局如何？三类玩家（独立集成商/本体厂商/多领域厂商）的核心优势与目标场景有何差异？

答案：灵巧手市场由三类玩家主导，竞争格局呈现“国际领先、国内追赶”特征，三类玩家优势及场景差异显著：

问题3：从市场空间与技术成熟度看，2025-2030年灵巧手行业的投资主线是什么？哪些企业具备核心竞争壁垒？

答案：2025-2030年灵巧手行业的投资主线为“技术突破+成本下降+场景落地”，聚焦腱绳材料、电子皮肤、高性价比整机三大方向，具备“技术壁垒+产能/客户优势”的企业将脱颖而出：

1. 投资主线逻辑

   • 技术突破：腱绳传动（UHMWPE）、电子皮肤（柔性传感器）解决“性能瓶颈”，是行业从“实验室”走向“量产”的关键；
   • 成本下降：国内厂商通过供应链复用（傲意科技医疗供应链）、核心部件自研（因时机器人伺服电缸），将灵巧手单价从10万元降至2030年2万元内，打开消费/工业场景；
   • 场景落地：优先布局工业（柔性装配）、康复医疗（脑机控制）场景，这类场景对价格敏感度低、需求刚性（如3C行业年需求超5万只）。

2. 核心竞争壁垒与企业

   • UHMWPE材料：壁垒为“产能规模+性能稳定性”，推荐南山智尚（产能3600吨/年，产品用于灵心巧手）、同益中（强度42cN/dtex，接近国际龙头）；
   • 电子皮肤：壁垒为“传感精度+成本控制”，建议关注福莱新材（压阻式技术，适配工业场景）、汉威科技（多模态感知，与本体厂合作）；
   • 灵巧手整机：壁垒为“自由度+场景适配”，推荐灵心巧手（42自由度，科研/工业双场景）、雷赛智能（40kg高负载，工业量产领先）。