【四海读报】20260111：高端装备制造行业产业研究深度：人形机器人

人形机器人产业趋势展望

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1. 一段话总结

人形机器人产业已从原型机迈入小批量商业化阶段，海外以特斯拉为代表规划2027年建设100万台产能，国产链2025年实现数千台出货及数十亿订单；技术架构呈现“大脑+小脑+肢体”格局，硬件方案趋于收敛，具身智能大模型是规模化产业化的关键，核心零部件价值量排序为执行器关节>灵巧手>电机>减速器>传感器；应用场景“始于工业，终局家用”，2040年中国市场规模有望接近3万亿元；投资需把握“陪跑头部客户、回避重资产赛道、产业与资本深度融合”逻辑，重点关注技术+降本+客户粘性兼具的企业，警惕技术迭代、场景落地不及预期及竞争加剧风险。

2. 思维导图（mindmap）

3. 详细总结

一、应用展望与市场规模

1. 应用演进路径：始于工业，终局家用

   • 场景复杂度排序：工业制造（结构化）<商用服务（半结构化）<极端作业（非结构化高风险）<家用服务（完全非结构化）
   • 特斯拉规划：2025年工业场景→2027-2030年家庭场景→2030年后商业场景

2. 市场规模预测

   • 中国市场：2025年57亿元→2030年4868亿元→2040年29695亿元（近3万亿元）
   • 全球格局：马斯克预测未来人形机器人与人类比例达3:1-5:1，全球潜在规模200-300亿台

3. 商业化节点

   • 2025年：集中于研发、数据采集（教育科研领域占中标金额76%）
   • 2026年：工业、导览场景激活（小米、小鹏等计划量产并应用于智能工厂）
   • 2027年：国内一般场景具备商业化价值

二、行业发展现状

1. 资金与政策

   • 投融资：2025年前三季度国内机器人行业融资610笔（同比+107%），全球政府单项目投入近亿美元
   • 国内政策：2023年《人形机器人创新发展指导意见》提出2025年批量生产、2027年达世界先进水平；2025年《“人工智能+”行动意见》强化AI与机器人融合

2. 产品进展

   • 海外：特斯拉Optimus Gen2小批量生产，规划2027年100万台产能；Figure AI、Agility Robotics等实现千台级小批量
   • 国内：优必选Walker S1、智元远征A2等累计出货超千台，小鹏Iron、小米CyberOne进入工厂实训

3. 技术现状

   • 架构：“大脑（具身大模型）+小脑（运动控制）+肢体（硬件）”，硬件方案收敛，软件（大脑）是规模化关键
   • 大模型：主流技术路线为LLM+VFM、VLM、VLA、多模态，国内华为盘古、阿里云大模型领先
   • 硬件瓶颈：灵巧手（22自由度）、高转矩密度电机、行星滚柱丝杠国产化突破中

三、产业链核心环节

（一）算法：大脑与小脑

1. 大脑（具身智能大模型）

   • 核心功能：环境理解、智能交互、认知推理
   • 突破方向：多模态感知（视觉+触觉+语音）、指令生成速度、泛化能力
   • 代表模型：谷歌RT-x、英伟达GRO0T、华为盘古、阿里云大模型

2. 小脑（运动控制）

   • 核心功能：运动控制、路径规划、步态平衡
   • 技术演进：从基于模型控制→基于学习控制（模仿学习/强化学习）
   • 制约因素：真实世界动态交互数据稀缺

（二）硬件：肢体核心部件

四、投资视角

1. 行业特征：供应链窗口期远比电动车短（硬件迭代周期2个月内），战略决断需早

2. 投资逻辑

   • 本体企业：核心竞争力为技术（上肢协作）、品牌、销售、产品定义（华为、小米、特斯拉为潜在头部）
   • 供应链：陪跑头部Tier1及本土企业，回避丝杠、谐波等重资产赛道，优先轻资产（触觉传感器、总成）
   • 关键原则：产业与资本深度融合，重视长期客户陪伴而非短期订单

五、风险提示

1. 技术迭代不及预期：软硬件进展缓慢导致降本或泛化能力不足
2. 应用场景落地不及预期：下游场景拓展受阻，供过于求
3. 行业竞争加剧：多行业头部入局，初创企业差异化不足

4. 关键问题及答案

问题1：人形机器人产业当前发展阶段、核心应用路径及市场规模预测如何？

• 答案：发展阶段：已从原型机迈入小批量商业化阶段，2025年为量产元年，2026年商业化爆发，特斯拉规划2027年建设100万台产能，国产链2025年实现数千台出货及数十亿订单。核心应用路径：“始于工业，终局家用”，按场景复杂度梯度渗透（工业制造→商用服务→极端作业→家用服务）。市场规模：2040年中国市场规模有望接近3万亿元，全球潜在规模达200-300亿台（马斯克预测人形机器人与人类比例3:1-5:1）。

问题2：人形机器人核心技术架构是什么？硬件环节的核心瓶颈及国产化进展如何？

• 答案：核心技术架构：“大脑+小脑+肢体”。①大脑：以具身智能大模型为核心，负责环境理解与决策，需突破多模态、速度、泛化性；②小脑：负责运动控制，从基于模型控制演进至基于学习控制（模仿/强化学习）；③肢体：硬件方案趋于收敛，核心为执行器、灵巧手、电机等零部件。硬件瓶颈及国产化：①减速器：谐波/行星为主，国产绿的谐波（18%市场份额）、环动科技（25% RV份额）加速替代；②灵巧手：特斯拉Gen3达22自由度，国内智元、宇树跟进；③电机：谐波磁场电机成新方向，国产无框力矩电机突破；④丝杠：行星滚柱丝杠国产化试产（博特精工、贝斯特）；⑤材料：PEEK材料国内海天国际、伊之密突围中端市场。

问题3：人形机器人产业的投资逻辑是什么？需重点规避哪些风险？

• 答案：投资逻辑：①把握短窗口期：行业迭代快（硬件迭代2个月内），战略决断需早；②优选赛道：陪跑头部Tier1及本土企业，回避丝杠、谐波等重资产赛道，优先触觉传感器、总成等轻资产领域；③核心原则：重视“技术+降本+客户粘性”，强调产业与资本深度融合，陪伴长期优质客户。需规避的风险：①技术迭代不及预期（软硬件进展缓慢影响降本或泛化能力）；②应用场景落地不及预期（下游场景拓展受阻导致供过于求）；③行业竞争加剧（多行业头部入局，初创企业缺乏差异化优势）。